Tsai氏并联机构工作空间解析及尺度综合

作者: 陈桂兰 [1] ; 曹毅 [1,2] ; 王强 [1]

摘要：以Tsai氏异型DELTA并联机构为研究对象,利用螺旋理论进行自由度分析,简化机构并以无量纲参数对其进行运动学分析、空间解析及尺度综合.利用曲面包络理论求得机构可达工作空间,导出最大内切球优化空间位置与无量纲参数的约束关系.以雅可比矩阵各列单位化所构成新矩阵乘其转置的行列式作为机构操作性能的衡量指标进行尺度综合,最后得到使机构操作性能最优的无量纲尺度参数.