- · 关于领取2020年南京市机械工程高级《专业技术资格评审申报表》和《评审、备案情况登记表》的通知[01/22]
- · 关于重申退还2020年评审费差价的通知[01/19]
- · 关于领取2020年南京市机械工程初/中级《专业技术资格评审申报表》和《评审、备案情况登记表》的通知[01/05]
- · 关于公布2020年度南京市机械工程高级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/29]
- · 关于退还2020年评审费差价的通知[12/23]
- · 关于确认李伟祥等89名同志具备2020年度机械工程助理级专业技术资格的通知[12/17]
- · 关于公布南京市机械工程中级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/15]
- · 关于省(部)属企事业单位不在南京市参评职称 及退还评审费的说明[11/13]
新型微创手术器械串并联机构设计及运动学分析
作者: 蔡进 ; 杭鲁滨 ; 付志宇 ; 许海
摘要:针对单孔腹腔镜外科手术对器械尺寸及灵活性要求,设计了一种由柔性杆和钢丝绳组合驱动的四自由度微创手术分离钳。基于方位特征集(POC集)方法进行并联机构结构综合,提出实现腕部关节两转动的4SPS-1U的新型并联机构单元,并通过串联该并联机构单元,实现微创手术器械腕部±90°俯仰和±90°偏转大角度转动。对腕部4SPS-1U并联机构单元正、逆运动学进行分析;根据期望工作空间,确定构造腕关节的并联单元个数,可为进一步新型微创手术器械设计及研究提供理论和应用基础。