基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究

作者: 朱畏畏 [1] 江浩斌 [1] 马世典 [2] 曹福贵 [1]

关键词: 群行车控制行为规则安全行驶模型仿生学鱼群逃逸行为智能车队

摘要：为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型.通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的.通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性.

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基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究

作者: 朱畏畏 [1] 江浩斌 [1] 马世典 [2] 曹福贵 [1]

关键词: 群行车控制 行为规则 安全行驶模型 仿生学 鱼群逃逸行为 智能车队

关键词: 群行车控制行为规则安全行驶模型仿生学鱼群逃逸行为智能车队