各向同性3R空间并联机构的型综合

作者: 郭晓宁 ; 高林芳

摘要：基于螺旋理论提出动平台分别绕转动时,具有各向同性的三转动并联机构型综合的方法.基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵,且对角线上各元素值相等的条件,给出各分支主动副的类型;根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件,求出各分支中非主动副的类型及配置;依据三维转动G F 集理论的求交法则从综合出来的分支中选择3 条分支进行机构型综合.综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性,所以控制简单且具有良好的运动学性能和力传递性能.

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