基于降维观测器的4WS车辆滑模变结构控制

作者: 张煜晖 ; 任祖平

关键词: 四轮转向线传操纵滑模控制降维观测器

摘要：考虑车辆在极限运动工况下转向时的横摆运动、侧向运动以及侧倾运动的影响,建立以质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角和侧倾角速度为状态变量的三自由度线性车辆模型。为了实现车辆线传操纵（steer by wire）,以车辆实际质心侧偏角和横摆角速度与理想模型的质心侧偏角和横摆角速度之间的误差作为控制器输入,建立滑模跟踪控制器。考虑到状态变量之一的质心侧偏角难以直接测量,设计了降维观测器以重构车辆状态。仿真结果表明,降维观测器跟踪性能良好,准确的重构了车辆状态;与不受控制的前轮转向车辆相比,所设计的控制系统使车辆的动态特性和操纵性能有效提高。

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基于降维观测器的4WS车辆滑模变结构控制

作者: 张煜晖 ; 任祖平

关键词: 四轮转向 线传操纵 滑模控制 降维观测器

关键词: 四轮转向线传操纵滑模控制降维观测器