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- · 关于公布南京市机械工程中级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/15]
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基于Jacobi矩阵3-PUU并联机构的奇异性研究
作者: 郑德星
关键词: 并联机构 Jacobi矩阵 奇异性分析
摘要：针对观察法无法确定少自由度并联机构的活动能力问题,对所研究的3-PUU机构进行了运动学建模,求解了机构的速度Jacobi矩阵,采用代数法借助Jacobi矩阵的秩分析了机构的奇异性,绘制了详细的判别表格。研究表明,运动中机构的奇异性与z坐标的位置无关,考虑机构的具体尺寸、工作要求和安装位型,该3-PUU机构在特定的工作空间内是不存在奇异的。
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