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- · 关于重申退还2020年评审费差价的通知[01/19]
- · 关于领取2020年南京市机械工程初/中级《专业技术资格评审申报表》和《评审、备案情况登记表》的通知[01/05]
- · 关于公布2020年度南京市机械工程高级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/29]
- · 关于退还2020年评审费差价的通知[12/23]
- · 关于确认李伟祥等89名同志具备2020年度机械工程助理级专业技术资格的通知[12/17]
- · 关于公布南京市机械工程中级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/15]
- · 关于省（部）属企事业单位不在南京市参评职称 及退还评审费的说明[11/13]
基础振动下单自由度机械臂的动力学控制
作者: 史江健 ; 侯保林
关键词: 基础振动 H∞控制 混合灵敏度 D-K迭代
摘要：提出基础振动下单自由度机械臂的基于混合灵敏度函数的H∞控制算法。首先运用拉格朗日法建立机械臂的动力学方程;其次将参数不确定系统的控制问题转化为机械臂的频域控制问题以及混合灵敏度函数整形问题,并运用MATLABμ-综合工具箱中的D-K迭代算法设计控制器。分析结果表明,所设计的控制器能够使系统具有良好的鲁棒性和鲁棒稳定性。