投稿须知
  《机械制造与自动化》创刊于1972年,双月刊,16开本,中国科技核心期刊。期刊主要栏目有:综述与展望;机械制造;信息技术;电气与自动化;专题讲座等。服 ...

面向微电机的双机器人协作工作空间分析与计算

作者:朱苏纬 丁力平 潘国威

关键词: 双机器人; 协作工作空间; 空间网格; V-REP;

摘要:为实现双机器人协同装配微电机组件的任务,需要确定双机器人协同装配工作空间。建立双机器人协同装配运动学约束关系,推导协作工作空间的定义,说明协作工作空间与双机器人布局形式的关系;采用蒙特卡洛法计算双机器人工作空间,提出一种基于空间网格划分的方法计算双机器人协作工作空间。在V-REP软件中搭建微电机自动化装配生产线虚拟仿真环境,通过编写LUA脚本计算出双机器人工作空间和协作工作空间,直观地验证了双机器人布局形式的合理性,为实际生产提供理论依据和算法支撑。 


上一篇:陪伴型机器人陪伴功能的设计与实现
下一篇:面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

Copyright © 2003-2009 南京机械工程学会 版权所有    苏ICP备12046116号 
地址:南京珠江路280号珠江大厦19楼     邮编:100005