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  《机械制造与自动化》创刊于1972年,双月刊,16开本,中国科技核心期刊。期刊主要栏目有:综述与展望;机械制造;信息技术;电气与自动化;专题讲座等。服 ...

基于2D激光扫描的基准检测技术研究

作者:李现坤 曾德标 孟华林 谭红

关键词: 机器人; 自动制孔; 激光扫描; 基准检测;

摘要:在机器人自动制孔系统中,基准孔检测的准确性会直接影响整个机器人制孔过程的位置精度。为获取基准孔孔位准确信息,采用激光扫描的方式对基准孔进行检测。设计了2D线激光扫描在基准平面内点云的三维转化方法,通过分析基准孔在扫描仪坐标系下点云的分布特点,提出了一种基于坐标差值的基准孔边界提取算法。通过设定相邻点云在线激光扫描仪坐标系下z轴的坐标差值获取边界点,实验验证该算法能有效地去除点云中的噪声点,获取准确的基准孔边缘特征信息,进而得到准确的基准孔孔位信息。 


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