- · 关于领取2020年南京市机械工程高级《专业技术资格评审申报表》和《评审、备案情况登记表》的通知[01/22]
- · 关于重申退还2020年评审费差价的通知[01/19]
- · 关于领取2020年南京市机械工程初/中级《专业技术资格评审申报表》和《评审、备案情况登记表》的通知[01/05]
- · 关于公布2020年度南京市机械工程高级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/29]
- · 关于退还2020年评审费差价的通知[12/23]
- · 关于确认李伟祥等89名同志具备2020年度机械工程助理级专业技术资格的通知[12/17]
- · 关于公布南京市机械工程中级专业技术资格评审委员会评审结果的通知[12/15]
- · 关于省（部）属企事业单位不在南京市参评职称 及退还评审费的说明[11/13]
基于小脑模型的机器臂自适应神经网络控制
作者:李祥 乐凯军 李鑫卓
关键词: 自适应神经网络; 小脑模型; 机器臂; 轨迹追踪; 李雅普诺夫稳定;
摘要：研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应、轨迹精确追踪且能量极小消耗的在线控制效果。最终利用李雅普诺夫稳定定律证明了控制策略的稳定性,其有效性也通过仿真进行了验证。