可穿戴式的下肢助力机械外骨骼的结构设计

作者: 王义斌陈姣董兴建夏开拓李文顾大维

关键词: 可穿戴下肢助力外骨骼电动机驱动卷筒

摘要：为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器的功用,设计了用于实现负荷行走功能的下肢助力机械外骨骼.基于人体下肢结构特征及行走的生物学特征,结合零点力矩理论进行分析,对机器人的结构进行简化,建立了外骨骼机器人的连杆模型,设计了相应的关节驱动,满足人体下肢基本行为动作.样机实验结果表明,此结构能够给不同体型的人穿戴,有效减轻人体负重负担.

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可穿戴式的下肢助力机械外骨骼的结构设计

作者: 王义斌 陈姣 董兴建 夏开拓 李文 顾大维

关键词: 可穿戴 下肢助力 外骨骼 电动机驱动 卷筒

作者: 王义斌陈姣董兴建夏开拓李文顾大维

关键词: 可穿戴下肢助力外骨骼电动机驱动卷筒