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多种方法分析二自由度球面并联机构位置正反解
作者: 刘存生 韩先国
关键词: 球面并联机构 位置正反解 螺旋理论 欧拉角
摘要:分析了球面并联机构的结构特点和应用方向,以二自由度球面并联机构为例,建立其三维模型以及运动学模型,利用螺旋理论给出自由度分析方法,并分别用欧拉角公式、螺旋理论、矢量分析法等多种理论分析二自由度球面并联机构正反解模型,为后续的动力学分析及控制系统开发提供理论基础.
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